背景

マニピュレータの視覚フィードバックシステム

視覚センサから見た作業座標系は非線形座標系となる

マニピュレータの作業座標形上でのフィードバックを視覚により行うためには 非一様（非線形）な座標系での特徴量（重心など）が高 速に計算できることが望ましい
ビジョンシステム全体

並列に入力,並列に計算

2次元パターン情報から,特徴量(総和や重心)を得る回路が必要

前半のDetectorと初期視覚の部分は，ビジョンチップとしていろいろなものが 提案されている。ここでは後半部分を提案，解析 する。特徴量としては重心を考える。
ビジョンチップとは

多数の受光素子と処理を行うアナログ回路を同一チップ上に作成し並列処理を行 うもの。Vision Chips, Seeing Silicon, Neuromorphic Integrated Circuits などと呼ばれる。主に初期視覚処理(スムージング，エッジ抽出，オプティカル フローなど)を行う（ ビジョンチップのサーベイ）。

これらは非常に高速。例えば

また，石川はLSI化可能な簡単な機能を持つデジタルプロセッサを多数並べた高 速なビジョンシステムを作成している。このシステムで2次元パターンのエッジ 抽出や細線化，動物体の検出などが実現されており，これらの処理の多くは 1ms以内で実行される。

2次元パターンの重心を求める回路

回路の条件：

非線形座標系上の重心を並列に計算する回路 が必要。 このための抵抗ネットワーク回路を以前提案した。解析の結果， この回路の誤差が従来型の回路より小さいことが分かったので報告する。

この回路はビジュアルフィードバックのほかに，Foveated visionの出力から通 常の座表系での重心を求めるためにも使える。
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