介護支援ロボット用研究プラットフォーム「ROBEAR」の構造、搭載センサなどの概要
諸元 | スペック |
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寸法 | 幅:800mm、奥行き:800mm、高さ:1500mm |
重量 | 約140kg(バッテリーを含む) |
モータ搭載数 | 合計27個 頭部:2個 腕:6個(片腕あたり) 胴体:5個 台車:8個 |
台車の動き | 四輪独立操舵方式 (前輪車輪アームの伸縮で支持基底面を拡大可能) |
アクチュエータ種類 | ACサーボモータ |
可搬重量 | 両腕で80kg |
稼働時間 | 通常の使用で4時間程度 |
動力源 | ACコンセント又は搭載リチウムイオンバッテリー |
センサ類 | 視覚:距離画像センサ(Kinect) 聴覚:マイク×2 6軸フォース/トルクセンサ:2個(両肩付け根に搭載) 仮想トルクセンサ:12個(両腕の各関節) 触覚センサ:64点(左右の上腕及び前腕) |