dsPICボード使用例

当チームでのdsPICボードの使用例を紹介します。

触覚センサドライバ

触覚センサ(8x8素子)のAD変換を行い、USBを通してPCにデータを送ります。64素子のサンプリングとPCへの通信が1kHzで実現できています。

RI-MANの触覚センサドライバ

RI-MANとは、私たちの研究センターで開発している人間共存ロボットです。

dsPICボードを触覚センサドライバとして、RI-MANの中に埋め込んであります。スタックした共有メモリ用拡張ボードを使って、RI-MAN内のネットワークに参加しています。

ガスセンサドライバ

ガスセンサをコントロール(PWM使用)し、AD変換結果をUSBを通してPCに送ります。

人工筋肉ヘビロボットのドライバ

電力増幅用の拡張ボードをスタックして、人工筋肉(IPMCアクチュエータ)の駆動に用いています。コントロールはPWMで行います。PCとUSB接続して、PCからコマンドを送れます。

WPALの足底センサドライバ

WPALコントローラ

WPALのウォーカーコントローラ